Lepidosauromorpha (Lagartos y Reptiles) La denominación agrupa a los Lepidosauria (entre los que se incluyen los lagartos, lagartijas, serpientes, y tuatara actuales) junto con una serie de especies ancestrales. Entre estas se hallan un grupo procedente del Pérmico final y Triásico inferior africano que han sido denominados Eosuchia. Algunos eosuquios, como los Younginiformes, presentan una combinación de caracteres primitivos, pero han adquirido ya una cintura pectoral rígida, reforzada por el desarrollo de un gran esternón. Este tipo de cintura pectoral es crucial en la historia de los lepidosaurios, dado que permite acoplar el movimiento de las extremidades soportando las ondulaciones del tronco durante la locomoción. Los lepidosaurios se caracterizan por un importante número de novedades evolutivas que los diferencian de los demás saurios. Por ejemplo, los huesos de las patas tienen un crecimiento limitado (a diferencia de los cocodrilos en los que pueden crecer a lo largo de toda su vida) y también presentan modificaciones de los huesecillos del tobillo que se fusionan en un único elemento. Junto a esto han desarrollado la capacidad de desprenderse de la parte posterior de la cola. Los lepidosaurios presentan dos linajes, cada uno de ellos con representantes en la actualidad: esfenodontos y escamosos. Los esfenodontos están presentes en el registro fósil desde el Triásico superior y son abundantes a lo largo de todo el Mesozoico. Sin embargo, con la excepción de una especie, Sphenodon punctatus (Tuatara), que habita actualmente en Nueva Zelanda, no se conoce ningún otro representante en los últimos 65 millones de años. Existen muchas diferencias entre los esfenodontos y escamosos (lagartos y serpientes), pero quizá la más relevante sea la aparición de varias regiones móviles en el cráneo de los lagartos y serpientes, de forma que sus fauces pueden ser incrementadas en tamaño de forma sorprendente. Entre los escamosos también se desarrollaron linajes de grandes formas marinas como los mosasaurios. Los mosasaurios constituyen el grupo ancestral de las serpientes actuales.